之前我們看了螺旋式推進(jìn)結(jié)構(gòu)的全地形車，今天咱們看看和它非常相似的一種輪子：麥克納姆輪。

麥克納姆輪是瑞典麥克納姆公司的專利。

類似于上面的叉車移動，這種全方位移動方式是基于一個有許多位于機輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個機輪法向力上面。

下圖是輪子的受力方向

可見

地面對麥克納姆輪的力方向

沿著麥克納姆輪與地面接觸部位處小輪子的軸向方向

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下面就是一個叉車的應(yīng)用視頻：

是不是很神奇的輪子

看它的底面我們不難發(fā)現(xiàn)它運動的規(guī)律

在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子

故輪子可以橫向滑移

依靠各自機輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個合力矢量，從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。