CVC700作為AGV的核心控制器，擁有豐富的擴(kuò)展接口，為通信交互提供了可靠保障。

在上一期的推文中，我們介紹了CAN、SDIO、LAN和WLAN：

CVC700控制器，你對(duì)它的硬件結(jié)構(gòu)了解多少？（上篇）

今天將繼續(xù)為您講解

CVC700的硬件結(jié)構(gòu)

01、RS232

CVC700提供了一路RS232通信端口，其引腳為C1（RS232–RXD）、C2（RS232–TXD）和C5（RS232–GND）。

您可以在配置界面，自由定義RS232通信協(xié)議的波特率、數(shù)據(jù)位、奇偶校驗(yàn)等參數(shù)

01、建議您使用串口調(diào)試助手，驗(yàn)證其數(shù)據(jù)收發(fā)功能。

02、這里需要注意的是，RS232–GND必須進(jìn)行有效連接，方可建立通信。

02、RS422

CVC700提供了一路RS422通信端口，其引腳為C10（RS422–Rx+）、C11（RS422–Rx-）、C12（RS422–Tx+）、C13（RS422–Tx-）以及C14（RS422–GND），通信功能與RS232相近。

除了通信以外，此處引腳還可用于進(jìn)入CVC700的安全模式

比如當(dāng)您忘記LAN口的IP地址，WLAN通信也無(wú)法建立時(shí)，面臨無(wú)法登陸CVC700配置頁(yè)面的窘境。此時(shí)，您只需將C10/C12短接，C11/C13短接，重啟后即可通過(guò)LAN口默認(rèn)IP地址192.168.100.100進(jìn)入配置頁(yè)面。

03、RS485

CVC700提供了一路RS485通信端口，但其底層通信協(xié)議已被寫(xiě)入CVC700固件，只能用于和操作手柄MCD8通信。因此，您無(wú)法使用該端口與其他RS485設(shè)備通信。注意，由于RS232、RS422和RS485并沒(méi)有獨(dú)立的電氣隔離，其GND與CVC700的公共端A4（0V）在內(nèi)部是相連的。

01、一般地，對(duì)于實(shí)時(shí)性通信要求比較高的設(shè)備，比如驅(qū)動(dòng)器、IO等，我們推薦使用CANOpen通信。

02、對(duì)于實(shí)時(shí)性不高或者通信數(shù)據(jù)量較大的設(shè)備，比如電池、觸摸屏等，我們推薦使用串口或者LAN通信。

04、出廠設(shè)置

如果您的CVC700出現(xiàn)致命故障，或者刷固件時(shí)意外斷電變成白板，可以通過(guò)恢復(fù)出廠模式來(lái)重置CVC700。

具體操作如下：使用塑料棒等（切記是非導(dǎo)電材質(zhì)）按下重置按鈕，重新上電，即可恢復(fù)為出廠設(shè)置。

05、接地故障

CVC700防護(hù)等級(jí)為IP65，密封性良好，可完全防止粉塵進(jìn)入以及耐受水的沖洗，這種特性使得其適用于大多數(shù)的工況條件下。

外觀上裸露的金屬部分，WLAN的天線接頭與CVC700的A4（0V）是相通的，而LAN口M12的金屬接頭則與背板是相通的。背板要與AGV車(chē)體的機(jī)架緊密相連，即視機(jī)架為虛擬的大地（ground）。

CVC700內(nèi)部置有接地檢測(cè)回路，如果檢測(cè)到引腳A1（B+）和背板（機(jī)架），或者A4（0V）和背板（機(jī)架）之間的電阻小于10kΩ，則會(huì)報(bào)接地故障。推薦使用隔離電源為CVC700供電，比如開(kāi)關(guān)電源的V+和0V，分別連接A1（B+）和A4（0V），開(kāi)關(guān)電源的GND接機(jī)架。注意，有一種常見(jiàn)錯(cuò)誤就是開(kāi)關(guān)電源的0V和GND共線，導(dǎo)致CVC700報(bào)接地故障。

交換機(jī)的金屬外殼，因?yàn)楹蚆12電纜的金屬接頭相通，所以也要與機(jī)架建立可靠連接。而WLAN的天線則需要與機(jī)架絕緣安裝。

06、安全回路

CVC700提供了兩路獨(dú)立的安全輸出，一路為內(nèi)部安全繼電器的一對(duì)常開(kāi)干接點(diǎn)C18/C19，另一路為安全DO B8。在電氣上，可以將兩路串聯(lián)，表示CVC700 ALL OK。然后將急停按鈕、安全觸邊、安全激光傳感器等，串成一路安全回路。當(dāng)任一條件觸發(fā)時(shí)，安全回路動(dòng)作，AGV緊急抱閘停車(chē)，確保生產(chǎn)安全。

安全回路繼電器的一對(duì)干接點(diǎn)，需接入CVC700的DI中。這樣可以確保當(dāng)安全回路動(dòng)作時(shí)，CVC700第一時(shí)間知曉當(dāng)前處于急停觸發(fā)狀態(tài)，進(jìn)而停止使能并抱閘，形成冗余保護(hù)。

圖示為結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖，不涉及安全回路的自鎖、復(fù)位、旁路等功能，需另行設(shè)計(jì)

關(guān)于CVC700硬件的相關(guān)知識(shí)，就介紹到這里，希望能對(duì)您有所幫助。如有任何問(wèn)題或建議，請(qǐng)與我們聯(lián)系。

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